nacarの独り言

マイクロマウス作ってるらしいです

忙しい忙しい(ほんまか?)

みなさんお久しぶりです.

 

しばらく更新してなかったのですが,友達がブログを開設して「おい,書けよ」と煽られてしまったので少しだけ書こうと思います.

↓↓↓

rennoi.hatenablog.comシャレオツなブログやな~

 

近況報告になりますのでマウスの話はほとんどないです.

 

  • マウス合宿の話

7/6-7でマウス合宿が早稲田大学WMMC主催で開催され,参加してきました.

ss-sholaw-wmmc.hatenablog.com

個人的には走るマウスもなく申し訳ねぇって気持ちでしたが,いろんな方とお話ができてとても楽しむことができました.

運営してくださったWMMCの皆さん,素晴らしいイベントを本当にありがとうございました.

お疲れさまでした.

 

  • 研究室の話

今年の3月から研究室配属になり,信号処理系の研究室に配属となりました.

第一希望の研究室でしたし,同じく希望していた友人達も一緒に入れたのでとてもよかったです.

が,うちの研究室は同学科の研究室の中では真面目で忙しい部類に属しています(と思っています)

そのため,なかなか思うようにマウスの進捗が産めていません.

が,純粋に忙しいからではなく集中力不足でグダグダやっているからという気もします.(タイトル回収)

ただ,8月末にかけて忙しいのはマジなので身体を壊さない程度に頑張ります.

落ち着いたら温泉行ってサウナ入って水風呂に入って無敵になりたいですね.

(サウナ→水風呂出来たことないのですがリベンジしたい)

 

 

  • マウスの話

忙しいと思っている中ですが,時間ができたらマウスの設計をしていました.

今年はハーフ(マイクロマウス)に初挑戦しています.

オリジナリティをもってマウスを作りたい気持ちはあるのですが,中々そうもできないので,1作目と言い訳しながら急ぎながら作っています.

(あまり凝りすぎても進まないとどうしようもない,と思ってる人間なので)

先日研究室に泊まった時に配線ゴリゴリやって発注した基板&部品が届いたので,また時間を見つけてはんだ付けしていきたい所存.

ミスがないといいのですが・・・

f:id:kt33-JASALMA:20190805215501j:plain

新作基板

ちなみに今年はインドネシア語です.

 

 

少しはんだ付けして問題なさそうなら3Dプリントも発注しなくては

お,お金がかかる...

 

 

  • その他

8月19-20でMice夏合宿です.

今年は千葉の上総一ノ宮という所で開催らしいです.

楽しみです.

そこで圧倒的進捗が産めたらいいな.

 

東日本大会まであと1ヶ月しかないってま.?

もうエントリー開始してるし・・・

 

厳しい・・・

 

書きながら思い出しましたが,Mice技術交流会で発表した探索法の話もブログにまとめようと考えていたのですがすっかり忘れていました・・・

もし興味があるという方がいれば「書けよ」と圧力かけてください.

といっても新作マウスもやりたいので書くかはわかりませんが.

 

 あ,このまえ3つ(4つ説もある?)の花火大会を同時にみて「ほーん」って気持ちになりました.

 

 

現実逃避で書いてましたが,締め切りが近いタスクがあるのでそっちに戻ります.

相変わらず,殴り書き雑記事ですがここまで読んでくれた方,ありがとうございました.

また大会でお会いできるのを楽しみにしています.

お互いマウスがビュンビュン走ってるといいですね・・・_(:3 」∠)_

 

 

Nucleoボードをぶった切って書き込みとUART通信した

手を滑らせて秋月で買ったNucleo Board(F411)をST-LINK部分とSTM32の部分に分割してしまったのでその状態で書き込み(デバッグ)とUART通信した話についてです.

 

 

f:id:kt33-JASALMA:20190212212510p:plain

ちゃんと公式のドキュメントに記述あるからね

 

 はじめに

 この記事では割らない状態で書き込みとUART通信が出来ている前提で話を進めていきます.

まだの方は

などを参考に頑張ってみてください.

 

環境

OS Windows10
IDE TrueSTUDIO
デバッグ構成 J-LINK(SWD)
Nucleo STM32F411RE
外部電源 9V乾電池

 

分割

 うっかり机の上から落としたくらいでは割れないので頑張って切ります.

今回は部室のバンドソーでカットしました.

 

諸々の処理

Nucleoのデータシートからデバッグ用のピンはCN4であり,その割り振りは以下の通りです.

f:id:kt33-JASALMA:20190212215445p:plain

デバッグコネクタ

ここで6pinのSWOは使用していない(理解してないので使えない) ので無視すると以下のようになります.

Pin ボードのPin 名称
1 CN7-16 3.3V
2 CN7-15 PA14
3 CN7-20 GND
4 CN7-13 PA13
5 CN-14 RESET

 (ただし,3.3V,GNDはボード内の同じ機能の他のピンでも問題ないはずです)

 

また,Nucleoボードはついてるジャンパや0Ω抵抗のありなし(Solder brige)を変更することで配線や機能を変更することが出来ます.

今回は大きく分けて3つの変更が必要なのでまとめていきます.

1つ目

ST-LINKのボードに載っているCN2のジャンパ2つを取り外す.

これによってCN4のSWDのピンが有効になるっぽい(?)

 

2つ目

JP5のジャンパがpin1とpin2にセットされているのでこれをpin2とpin3にずらし,外部電源(VIN or E5V)の入力を有効にする.

 

f:id:kt33-JASALMA:20190214140508p:plain

外部電源

今回は9Vの電池を使っているのでCN7の22,24pin(GNDとVIN)に電池を接続しました.

 

3つ目

これはUSART2で使用している信号線をCN10の35,37ピンまでつなぐのに必要な処理です.

ボードを分割しているときには意味がないような気もしますが,SB13,14は開放するべき,との記載があるので一応0Ω抵抗を外しておきました.

また,USART2の信号線としてCN3のTX,RXピンとCN10の35,37ピンを接続します.

TXとRXがクロスするように接続しなければいけないので注意してください.

 

実行

 上に記したように接続したら,今までできていたのと同じようにデバッグを実行したら書き込みができると思います.

またUSART2も繋いでいればこちらも使えるのでprintf文なんかが使えるようになっていると思います.

 

注意

CubeMXでは今回使用したNucleoボードのUSART2はデフォルトで有効になっており,このボーレートは115200Bits/sに設定されています.

そのためこれを弄っていないならTera Termなりターミナルなりの設定もこれに合わせてあげる必要があります.

ここでトラブルが生じました.

分割する前は115200のまま通信が出来たのですが,分割した後,ケーブルを使って接続するとこの設定では早すぎるのか通信できなくなってしまいました.

この設定を9600くらいにすると通信できたので,まあきっとそういうことなんだろうな,と思います.

 

その他

 以下適当なことです.

 

CN4の1pinはターゲットデバイスの電圧で今回は3.3Vです.

またST-LINKも同様に3.3Vで駆動しているのでこれを活用してみようと思います.

ST-LINKのボードに存在するJP1の左側(USB-miniの端子じゃないほう)のピンが3.3Vなのでこれを繋ぐ.

→問題なく動く

 

またCN4の5pinがNRSTでSTM32のRESETと繋いでいますがこれも外してみる

→なんか知らんけど動く

 

こうするとマイコン本体との接続にはGND,SWCLK,SWDIO,TX(USART)の4本で事足ります(←ほんとにぃ~?)

 (※USARTは一方向しか使わないので1本にできる)

 

正直このNRSTの扱い(マイコンの書き込みの仕組み)に関してはちゃんと理解できてないので,何かあれば気軽にご指摘お願いします....

 

近況報告

このままいくとまたブログを書かなくなってしまいそうだったので雑にブログ更新したいと思います.

 

振り返ってみると元日の段階ではすでに回路図の作成が始まっていて,1/9にはSTMマイコンでPWMの出力が出来ていることがわかります.

 

 

 

が,2/6現在,回路図は終わらず,3DCADも一切手付かずです.

ま,まあテストもありましたしね....

 

 ...??ゲーム...??

 

まあなにはともあれテストも終わり,無事冬休みに突入したのでここから少しづつでも作業していけたらと思っています.

幸いテスト期間中に買ったエスコンも2,3周してひと段落したので少しは集中してマウスに打ち込めるかと思います.

 

今ハーフの回路図が発光回路とUIまわり,マイコンのピンの割り当て以外の部分は終わったので,残りはその他の部分の回路と3DCADの設計です.

足回りやエンコーダなどクラシックとは変わってくる部分も出て来ますが,できるだけ早く終わらせたいです.

四月になって新入生が入ってくると自分の作業がやりにくくなるので最低でもそれまでには基板が届いているような状況にしたいですね.(あくまでも"最低でも"ですが)

 

その他では電通大プチコンやうちの技術交流会も控えているので楽しみです.

 もっとも技術交流会は発表しないといけないのでその準備も進めないといけませんが....

 

 なんだか書き始めたのはいいものの,ブログを更新するだけの記事になってしまいました

少し先の話にはなってしまうけど新入生,沢山入ってくれるといいな~

 

あと最後にですが,STM32のF413の48ピンを使おうと思っているのですが,データのやり取りはSWOとUSARTとどちらがいいんでしょう

おすすめあれば教えてください

BIJELAというマウス(2018年終了のお知らせ)

もう年末ですね.

 

みなさん今年はどんな1年でしたか?

 マウスがビュンビュン走った人や,残念ながら全日本に出れなかった人など様々だと思います.

個人的には部長をさせていただき,多大の方々ともたくさんお話しできていい年だったと思います.

心残りといえば,残った新入生が少なかったことですね...

すまないが現部長の活躍に期待するしかないです.

必要ならば2月にでもちょっとした勉強会(座談会)を開いたりしたいな,と思います.

何か意見などあればください.

 

さて,前置きはここまでにして,今日は今年作成したクラシックマウスのBIJELA(ビエラ)についてまとめようと思います.

f:id:kt33-JASALMA:20181229143031p:plain

部内写真集向けに作ったよ

基本データ

よくある1717を使った変則4輪・吸引マウスですね.

部品リストなどは以下に示す通りです.

機体名 BIJELA
全長 [mm] 90.0
車幅 [mm] 70.0
重量 [mm] 108.0
マイコン RX631 64pin
ジャイロ ICM-20648
壁センサ ST-1KL3A+SFH4550
モーター 1717T003SR
エンコーダー IEH2-4096(付属)
モータードライバ TB6614
ピニオンギア 0.5M 11T(kkpmo)
スパーギア 0.5M 40T(DS成形平歯車)
ベアリング F682zz (Amazon)
ホイール外径 [mm] 19.5
タイヤ ミニッツレーサータイヤ20度
吸引モーター 10CL-1801-DJK
吸引ファン径 [mm] 25.0
Li-po Hyperion 180mAh 2S

回路図や配線図はこの記事です.

BIJELA以外の候補,BALTAとBIANCOだったんですね...なんだか懐かしい

3Dデータはこんな感じ. 前の記事でEAGLEとFusion360連携させて部品干渉確認しような!とかほざいてたやつが見事にやってなくて笑いました.

だから干渉したんやぞ,という気持ちです.

 

雑な感想など

 部品はモーターマウント(POM)だけ部室CNCで切削し,ファン,ファンフレーム,ホイールはDMM.makeの3Dプリントですべてナイロンで作成しました.

周りの人の話や体感から,工作精度として

  • 切削>3Dプリント(ナイロン)

というのを強く感じました.

が,積層方向が問題なければクラシックマウスくらいなら問題なさそう(...?)

(ホイールが偏心しているような気もしましたが)

モーターマウントの精度が良かったおかげなのか,重心がうまい具合だったのかわかりませんが,4点接地がきれいに決まってたのはいい点でした.

 

あと,CAD上では存在しているセンサーホルダーなのですが,1つだけ切削で作り,はんだ付けの際の冶具として使用しました.

全部作ってもいいかな,と考えてはいたのですが「まあ,いっか」となったので未採用となりました.

 

今回のマウスの目標として「吸引」とういう実績の解除を目指し,ファンが小さい気はしながらも,配線や実装の都合上これでいいや,と考えファン径25mmとしました.

が,実際に吸引すると70gくらいが限界で,添える程度の効果しかなかったのかなと思います.

というかそもそもジャイロ,角速度制御あたりのベースがしっかりしておらず,しっかりとした制御が出来ていませんでした.

これを吸引でごまかしていたような形になっていたので来年はもう少し基礎をしっかり固めないとな,と思います.

が,解決策が思いついてないのでどうしようね.

 

また,BIJELAには大きな音の出るスピーカー(UGCT7525AN4)を搭載していたのですが,これも本領発揮させてあげられなかった(優先順位が低かった)ので少し残念です.

また,サイズ的にもこれが結構配線を苦しめていたので来年はもっと小さいものにしようと考えています.

 

BIJELAはハード的には何もひねりのないつまらない機体なので少しでも探索アルゴリズムや経路導出などのソフト面を改良しようと考えていました.

実際には経路導出は何もいじれませんでしたが,探索は一度目の探索で確実に通りたい経路を見れるようになったのでこれはよかったです(全面探索ではない).

 

壁制御に関しては中部地区大会までP制御のみだったのですが,全日本前にD制御を追加し,PD制御としました.

これによって高速域の走行が安定するようになったと思います.

また,これも直前になって櫛対策の制御を追加しました.

...が,考えが浅すぎたのか吸い込まれっぽい挙動したり,発散したような挙動となり改悪だったな,と感じます.

ここも来年の課題ですね.

 

パラメータ

探索 加速度[m/s²] 7
速度 [mm/s²] 600
最短(直線) 加速度[m/s²] 15
速度 [mm/s²] 3500
斜め 加速度[m/s²] 10
速度 [mm/s²] 35
ターン 重心速度 [m/s²] 1.2(1.3)

ここで示している最短のパラメータはすべて安定(笑)のパラメータでこれ以上のギャンブルみたいなのもいくつかあります.

実際の大会で走ったものもありますが,まあ誤差みたいなもんなので省略です.

改めて「吸引してる割にターン遅すぎね?」って感じました.

 

来年の予定

 来年はクラシックとハーフと2種類のマウスを作りたいと考えています!

が,正直3月に配属が決まる研究室に大きく依存しますし,そもそも厳しい気がしているので優先度はハーフ>>クラシックとし,最低限ハーフの感想を目指したいと思います.

クラシックはBIJELAのマイナーチェンジ(1717使用),ハーフは非吸引の4輪にしようと考えています.

詳細はここでは書かない(というかほぼ未定)です.

 

個人的に創造性や独創性がなく,悲しくなってくるのですが,毎度のごとくハーフはありきたりな感じ,クラシックはファンを少し弄ってみようと考えています.

 

それでは,2019年が皆様にとってより良い一年となりますように...

よいお年を!

EAGLEとFusion360の連携(AUTODESKの犬になろう)

この記事はMice Advent Calendarの14日目の記事です.

 

先日Miceの部長職を退いた老害です.

昨日の記事は現部長のmakoto君のセンサー値を距離変換する話でした.

来年は自分もセンサー値を距離化したいな,と考えているので参考にさせていただきます.

大会前も後もいつも部室にいる怖い(強い)後輩で,来年彼に負かされそうなのでそうならないよう頑張りたいですね.

あ~,暖房が効いた部屋でブログ書いてるので”アイスクリーム”でも食べたくなりました.

 

では,以下本章です.

 

 AUTODESKの犬になろう

はじめに

突然ですがみなさんは3DCAD,回路CAD何も使っていますか?

 

Miceの中では3DCADはFusion360が主流でInventorが少々,回路CADはKiCadとEAGLEが半々くらい,といった感じでしょうか.

その他にもNseさんが紹介しているOnshapeなど様々な種類のものが存在しています.

 

自分はタイトルからわかるようにFusion360とEAGLEを使っています.

(↑一度KiCadをインストールしたことがあるのですが何もわからず挫折しました.)

 

正直,EAGLEでもKiCadでも個人が好きなのを好きに使えばいいと思ってはいるのですが,今回の記事ではAUTODESKの犬になろう,ということでEAGLEとFusion360の連携などについて記していきます.

 

ちょうどタイミングよくelecrowでクリスマス基板の無料製造を行っているので部室で見たことあるクリスマス基板をパクっtt参考にしてクリスマスツリーを作成します.

 

この記事において, 設計の手順としては

  1. 回路設計(or基板外形の設計)
  2. 基板外形の設計or(回路設計)
  3. 基板外形をFusion360からEAGLEに引き込む
  4. EAGLEで配線
  5. 配線の結果をEAGLEからFusion360に渡して干渉などのチェック

を想定していきます.

 

回路設計

回路わかんないマンなので適当な回路を作成しました.

(回路がおかしいとかあるかも)

f:id:kt33-JASALMA:20181211011125p:plain

回路図

今回程度の回路では特殊なもの使ってないので別ですが,マウスの回路図作成ではRSコンポーネンツのページから素子をダウウンロードして使っています.

使い方の解説はここ

とても便利なサイトですが使う際には,念のためピン配置など各自でチェックしたほうがいいと思います.

回路図の作成が終わったら忘れずにERC(Electric Rule Check)を忘れずに行いましょう.

繋ぎ忘れたところなんかを教えてくれたりくれなかったりしてくれると思います.

 

基板外形の設計

次に基板外形の設計です.

Fusion360でクリスマスツリーの外形をスケッチします.

f:id:kt33-JASALMA:20181211011928p:plain

スケッチ

(普段コマンドはl,c,d,i,j,eくらいしか使えてないので,便利なコマンドあれば教えてください)

 

スケッチが完了したらこの外形をEAGLEに渡せるようにひと手間加えます.

  1. スケッチを終了さる
  2. 「作成」の一番下にある「PCBを作成」を選択
  3. 「PCBプロファイル」を実行し,「プロファイル」としてスケッチを選択,「厚さ」を設定
  4. OK

以上です!

あっという間ですね.

f:id:kt33-JASALMA:20181212134205p:plain

PCBを作成

f:id:kt33-JASALMA:20181212134257p:plain

設定を少々

f:id:kt33-JASALMA:20181212134422p:plain

出来た

このように緑の板になったら成功です.

3.の「PCBプロファイル」で選択できる面はスケッチであり,ボディは選択できないので注意してください.

Fusion360→EAGLE

ここからは配線を行うための準備としてFusion360で作成したPCBをEAGLEに引っ張って来ます.

操作は基本的にEAGLE内で完結します.

f:id:kt33-JASALMA:20181211012735p:plain

ボード図

はじめにボード図を開くと上のような画面になると思います.

注意:一度ボード図(board)を作成し,配線作業を開始した後に回路図(schematic)との同期が切れると悲惨なことになってしまうので注意してください

回路図とボード図を作成した後にどちらか片方のみを開いた状態で編集してしまうと同期が切れてしまいます.

なので作業するときはどちらのウィンドウも開いておくように心がけましょう.

 

本題に戻ります.

ボード図のウィンドウ右側にFusion360の文字が見えると思いますのでここをクリックし,「Pull from Fusion」を選択します.

f:id:kt33-JASALMA:20181211014531p:plain

Fusion360から引っ張てくるよ

そのあとはFusion360でPCBに設定した部品を選択してPullしてあげると外形が取り込まれます.

確か手順はこんな感じ

 Link to an existing Fusion 360 design
   ↓next
 作成しておいたPCBを選択
   ↓ok
 pull from fusion

 

f:id:kt33-JASALMA:20181211014807p:plain

取り込めた

このとき,Fusion360でPCBを作成する際に座標系がずれていたりすると向きがおかしくなったりします.

やり直すなり,頑張るなり,我慢するなりしてください.

 

EAGLEで諸々

左のほうで固まってる部品たちをいい感じに配置します.

だんだん見配線を示す輪ゴムみたいなのがぐちゃぐちゃになってきますので,気になったらratsnestを実行し,輪ゴムをピンッとさせましょう.

f:id:kt33-JASALMA:20181211015019p:plain

適当に部品配置します

部品の配置が終わったら配線を行います.

せっかくEAGLEには自動配線の機能があるので今回はこれを使用します.

 

まずEdit→Net classesで場所によって配線の太さを設定します.
今回の場合は適当ですが,本来は大電流が流れるところを太く,雑な信号線なんかは細く設定します.

また,忘れる前にデザインルールの設定を行います.

Elecrowの注文ページに飛び,「Eagle Design Rule」をダウンロードし解凍,EAGLE内のDRCを選択し,ダウンロードしたファイルをロードします.

これでEAGLEがelecrow仕様でデザインルールのチェックを行ってくれるようになります.

自動配線の結果が↓です.

f:id:kt33-JASALMA:20181213145240p:plain

自動配線

配線が終わり次第,回路図でERCを実行したのと同様にここでもDRCを実行し,問題が出ないか確認しましょう.

 

本当は配線は直角に曲げないほうがいいとかベタGND張るとかいろいろ気を付けるべき点はあるのですが,今回はそんなもん知ったこっちゃないので修正なしです.

 

また,今回初めて外部の画像データをシルクにしました.

その方法をここで書くとまたまとまりがなくなりそうだったので,部室であったときにでも聞いてくれればと思います.

気が向いたらブログで書くかもしれませんが多分書かないですね.

 

EAGLE→Fusion360

 最後に配線したデータをFusion360に返してあげます.

Fusion360→EAGLEが出来たあなたならもうほとんど説明なしで大丈夫だと思います.

一応書いておくと以下の3手順だけです.

  1. ボード図の右側のFusion360をクリック
  2. Push to Fusion...
  3. Push

とても簡単ですね.

これでFusion360のほうのデータも変更され,配線,シルク,部品などが確認できるようになります.

f:id:kt33-JASALMA:20181213150313p:plain

完了

f:id:kt33-JASALMA:20181213150343p:plain

シルクも見れるよ

以上でEAGLEとFusion360でのデータの受け渡しについての説明は終了です.

ここまでお読みいただきありがとうございました.

このように同じAUTODESKの製品であるEAGLEとFusion360を使うことでとても簡単に相互のデータ移動が可能になります.

データのやり取りをした後,Fusion360で部品の干渉チェックを行えば,実際に基板が届いてから「あれ,これやばくね?」みたいなことが起こる可能性は低くなると思いますので,ぜひ活用してください.

どうですか?AUTODESKの犬になりたくなりましたか?

 

参考文献:マーティーの工房日誌: EAGLEからFusion360 CAMへ引渡しの格闘[FUSION SYNC]

 

さて,明日はnano大先輩の「ステッパーハーフのススメ」です.

お楽しみに!

全日本マイクロマウス大会2018

今日は全日本大会でした。

まず初めに、参加された皆様、本当にお疲れさまでした。

また、設営・運営してくださった工芸大の方々、ボランティアスタッフの方、その他運営にかかわった皆様、本当にありがとうございました。

 

今年の全日本は工芸大の厚木キャンパスで行われました。

家から少し遠いこともあり、前日(試走会)から当日にかけてはネカフェに泊まる予定でした。

が、数日前から健康センターに行く人がいる、という話を聞き、ここで一晩を明かすことになりました。

先輩や他大学の方とマウスについて沢山意見交換ができてとても勉強になりました。

 

去年の迷路がとても難しかったこともあり、今年は安定して走るパラメータをしっかり調整したいと思い、v90が安定しない1.3m/secターンの調整をあきらめ、1.2m/secターンに重きを置いて調整しました。

その成果もあってか木・金の段階ではだいぶ安定して走るようになりました。

ただ、この時ギリギリで入れた櫛対策の壁制御によって、色々な悪さを引き起こされ、やはり直前に何かを追加するのはよくないな、と学びました。

 

しかし、いざ試走会で走らせてみるとセンサー値や路面の状態なのか安定感がなくなっていました。

(↑安定感を欠いた原因の7割が追加した壁制御)

もうこの段階でメンタルボロボロで、遅いパラメータでもいいから最短走行が決まれば御の字、という気持ちでした。

 

「走りたくない~」「帰りたい~」というメンタルで当日を迎え、ソワソワしながら出走待ちの椅子に座りました。

あの椅子に座ると毎回緊張するし嫌なのですが、やはり全日本は別格(最悪)でした。

 

結果としてはフラフラしながらも新しく作っていた探索が成功し、調整してきた1.2のパラメータ、斜めが少ないからということで実行した1.3のパラメータまで問題なく走り、最後のギャンブルパラメータ(一度も走らせたことないようなもの)以外はすべて走行を成功させることが出来ました。

 

f:id:kt33-JASALMA:20181202233750j:plain

21位だったらしい

 

迷路のおかげで、ではありますが中部以降に作った1.3で走れたこともうれしかったです。

 

 今回の全日本では全力でやりきったと思っているのでまた来年に向けて新作の設計から頑張っていきたいと思います。

まずはあと1週間で部長の職から離れるので引き継ぎの準備とAdvent Calendarのブログのための準備をしていきたいと思います。

 

ほかにももっと書きたいことがあったような気がするけど眠いし疲れたし、グダグダなブログはそろそろ書きたくないな、と思ったのでここまでです。

相変わらず文才がなくて悲しくなるけど許してください。

日本語は難しいので。

中部地区大会(名古屋遠征)

少し遅くなりましたが、今回は中部地区大会についてです。

それとタイトルには入れてませんが、早稲田大学で行われていた理工展についても少し書きたいと思います。

 

中部地区大会

今回の遠征の目標はもちろんBIJELAの初吸引お披露目...?

 

 

そんなこんなで幸せな気持ちのまま試走会で試走させ、とりあえず問題がないことを確認し、一緒に来ていたメンバーと夜ご飯と宿(ネカフェ)どうしようね~なんて話をしていました。

 

もうすぐ懇親会ということで参加予定のない我々は移動しようとしていたのですが、MiceのOBの先輩、その他の先輩まうさーの方に声をかけていただき、ご厚意に甘えて懇親会に参加させていただくことになりました。

 

飛び入りということもあり運営の方に迷惑をかけてしまいましたし、各方面に申し訳ない気持ちを感じながらも楽しませていただきました!

本当にありがとうございました!!

 

そしていざ宿へ。

 この日はSMBC日本シリーズの第1戦ということでカープファンとしては見逃せない試合だったので1人で盛り上がっていました。

結果的には延長12回まで行ったのちの引き分け。

ただとてもいい試合でした。

その後は「かぐや様は告らせたい」、「五等分の花嫁」などを読んで就寝。

↑おすすめなので興味ある方是非

 

朝弱いながらもなんとか起床し大会会場へ!

...と思ったら前々部長電車を間違えたらしいという報告を受け迎え行くことになりました。

が、ここは名古屋。

関東の若造が運転するには難易度が高く、会場付近で「駐車場は入れない~」とかやってる内に時間がギリギリになり焦りました。

(なんでウィンカーださないの?)

 

無事会場入りを果たし、受付と車検を終え、開会式ののちに迷路公開へ

自分は出走が午後になったので、斜め走るかな~とか言いながら同世代の他大学まうさーとお昼ご飯を食べに行きました。

まさか出走前にアルコールきめるやつとかおらんよな~

 

結果

5位でした。(2機体で入ってるひとがいるけど5位でいいのかな...?多分)

思っていたよりはるかに安定して走ってくれました。

前の土日で発狂しながら作った吸引パラメーターで走ったので少しは報われました。

また、初めて5走ともゴールすることができました。

これを目指してやったわけではないですが、その時の最速パラメーターでも2回完走できたので良かったかなと思っています。

この点を評価していただき、特別賞を頂きました。

これも初めての経験だったので素直にうれしいです!

 

 

その後5時間ほどかけて無事事故なく金町まで帰ることができました。

安全運転(?)の効果ですね、ほんとに。

 

一緒に行ってくれた人、お話させていただいた方々、そして運営してくださった方々、本当にありがとうございました。

 

 

ちなみに今回が5位で今年の地区大会成績を振り返ると

  • 東日本:9位
  • 学生:5位
  • 東北5位
  • 中部:5位

となんとも5位に愛されているな、と感じてしまうわけです。

来年は順位表彰されたい、なんて思います。

 

早稲田理工展

話は大きく変わって11/4は早稲田大学 WMMCが展示を行っていた理工展にお邪魔しにいきました。

 早稲田のブースに理科大電通大東工大・福井大・芝浦工大・学生個人がいるというなかなかカオスな状態で楽しかったです。

「女子部員は何人いるんですか?」「どんなところに就職する人がおおいんですか?」とか聞かれてもわからないんだよあ~って

 

ともあれ、知らない方にマウスを紹介して説明して、というのもたまにはいいなと思いました。

日程があうなら来年の理大祭で展示するのもありかと思いました。

まあ、そのころには老害なのでもし本当に展示するなら仕事投げてくれればやるかもです。

 

突撃にもかかわらずよくしていただいたWMMCのみなさん、ありがとうございました。

 

その他

なんにちかバグで発狂しながらも少し進捗を産むことが出来ました。

 フル迷路で試せてないのでバグの怖さはありますが、これで第1走目で足立法最短経路を見つけてから帰ってきてくれます。

早稲田の迷路ではいい経路を出すのに3往復必要だったので、1走目で少し時間取られてもこの探索で行こうと考えています。

鬼畜間加速もあるし多少はね...

 

あとはスカートを作りなおしています。

今日は作業途中でタイムアップでした。

少しでも吸引力が上がるといいな...

 

その他ターン調整や最高速度・加速度の確認など全日本までにやらなきゃいけないことは山ほどあります。

他の人の進捗に目を向けるより今は自分にできることをコツコツしたいな、と思います。

20歳の目標の1つに「他人と比べない」も入ってますしね。

 

ではでは、次は全日本の報告かな?

 

P.S.

比較はしないけどほんとみんなすごいと思うの

 

あと1ヶ月で部長職も引退です、最後までしっかりやりたい

 

ブログに集中しすぎてブログ書く前に始めたやかんでつくるお茶の茶葉を15分で抜くところが1時間くらいになってしまった...

2日間くらい濃いお茶との生活になりそう

 

やっぱり深夜テンションでブログ書くのだめ、ここまで読んでくれた人ありがとうね。