nacarの独り言

マイクロマウス作ってるらしいです

EAGLEとFusion360の連携(AUTODESKの犬になろう)

この記事はMice Advent Calendarの14日目の記事です.

 

先日Miceの部長職を退いた老害です.

昨日の記事は現部長のmakoto君のセンサー値を距離変換する話でした.

来年は自分もセンサー値を距離化したいな,と考えているので参考にさせていただきます.

大会前も後もいつも部室にいる怖い(強い)後輩で,来年彼に負かされそうなのでそうならないよう頑張りたいですね.

あ~,暖房が効いた部屋でブログ書いてるので”アイスクリーム”でも食べたくなりました.

 

では,以下本章です.

 

 AUTODESKの犬になろう

はじめに

突然ですがみなさんは3DCAD,回路CAD何も使っていますか?

 

Miceの中では3DCADはFusion360が主流でInventorが少々,回路CADはKiCadとEAGLEが半々くらい,といった感じでしょうか.

その他にもNseさんが紹介しているOnshapeなど様々な種類のものが存在しています.

 

自分はタイトルからわかるようにFusion360とEAGLEを使っています.

(↑一度KiCadをインストールしたことがあるのですが何もわからず挫折しました.)

 

正直,EAGLEでもKiCadでも個人が好きなのを好きに使えばいいと思ってはいるのですが,今回の記事ではAUTODESKの犬になろう,ということでEAGLEとFusion360の連携などについて記していきます.

 

ちょうどタイミングよくelecrowでクリスマス基板の無料製造を行っているので部室で見たことあるクリスマス基板をパクっtt参考にしてクリスマスツリーを作成します.

 

この記事において, 設計の手順としては

  1. 回路設計(or基板外形の設計)
  2. 基板外形の設計or(回路設計)
  3. 基板外形をFusion360からEAGLEに引き込む
  4. EAGLEで配線
  5. 配線の結果をEAGLEからFusion360に渡して干渉などのチェック

を想定していきます.

 

回路設計

回路わかんないマンなので適当な回路を作成しました.

(回路がおかしいとかあるかも)

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回路図

今回程度の回路では特殊なもの使ってないので別ですが,マウスの回路図作成ではRSコンポーネンツのページから素子をダウウンロードして使っています.

使い方の解説はここ

とても便利なサイトですが使う際には,念のためピン配置など各自でチェックしたほうがいいと思います.

回路図の作成が終わったら忘れずにERC(Electric Rule Check)を忘れずに行いましょう.

繋ぎ忘れたところなんかを教えてくれたりくれなかったりしてくれると思います.

 

基板外形の設計

次に基板外形の設計です.

Fusion360でクリスマスツリーの外形をスケッチします.

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スケッチ

(普段コマンドはl,c,d,i,j,eくらいしか使えてないので,便利なコマンドあれば教えてください)

 

スケッチが完了したらこの外形をEAGLEに渡せるようにひと手間加えます.

  1. スケッチを終了さる
  2. 「作成」の一番下にある「PCBを作成」を選択
  3. 「PCBプロファイル」を実行し,「プロファイル」としてスケッチを選択,「厚さ」を設定
  4. OK

以上です!

あっという間ですね.

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PCBを作成

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設定を少々

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出来た

このように緑の板になったら成功です.

3.の「PCBプロファイル」で選択できる面はスケッチであり,ボディは選択できないので注意してください.

Fusion360→EAGLE

ここからは配線を行うための準備としてFusion360で作成したPCBをEAGLEに引っ張って来ます.

操作は基本的にEAGLE内で完結します.

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ボード図

はじめにボード図を開くと上のような画面になると思います.

注意:一度ボード図(board)を作成し,配線作業を開始した後に回路図(schematic)との同期が切れると悲惨なことになってしまうので注意してください

回路図とボード図を作成した後にどちらか片方のみを開いた状態で編集してしまうと同期が切れてしまいます.

なので作業するときはどちらのウィンドウも開いておくように心がけましょう.

 

本題に戻ります.

ボード図のウィンドウ右側にFusion360の文字が見えると思いますのでここをクリックし,「Pull from Fusion」を選択します.

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Fusion360から引っ張てくるよ

そのあとはFusion360でPCBに設定した部品を選択してPullしてあげると外形が取り込まれます.

確か手順はこんな感じ

 Link to an existing Fusion 360 design
   ↓next
 作成しておいたPCBを選択
   ↓ok
 pull from fusion

 

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取り込めた

このとき,Fusion360でPCBを作成する際に座標系がずれていたりすると向きがおかしくなったりします.

やり直すなり,頑張るなり,我慢するなりしてください.

 

EAGLEで諸々

左のほうで固まってる部品たちをいい感じに配置します.

だんだん見配線を示す輪ゴムみたいなのがぐちゃぐちゃになってきますので,気になったらratsnestを実行し,輪ゴムをピンッとさせましょう.

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適当に部品配置します

部品の配置が終わったら配線を行います.

せっかくEAGLEには自動配線の機能があるので今回はこれを使用します.

 

まずEdit→Net classesで場所によって配線の太さを設定します.
今回の場合は適当ですが,本来は大電流が流れるところを太く,雑な信号線なんかは細く設定します.

また,忘れる前にデザインルールの設定を行います.

elecrowの注文ページに飛び,「Eagle Design Rule」をダウンロードし解凍,EAGLE内のDRCを選択し,ダウンロードしたファイルをロードします.

これでEAGLEがelecrow仕様でデザインルールのチェックを行ってくれるようになります.

自動配線の結果が↓です.

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自動配線

配線が終わり次第,回路図でERCを実行したのと同様にここでもDRCを実行し,問題が出ないか確認しましょう.

 

本当は配線は直角に曲げないほうがいいとかベタGND張るとかいろいろ気を付けるべき点はあるのですが,今回はそんなもん知ったこっちゃないので修正なしです.

 

また,今回初めて外部の画像データをシルクにしました.

その方法をここで書くとまたまとまりがなくなりそうだったので,部室であったときにでも聞いてくれればと思います.

気が向いたらブログで書くかもしれませんが多分書かないですね.

 

EAGLE→Fusion360

 最後に配線したデータをFusion360に返してあげます.

Fusion360→EAGLEが出来たあなたならもうほとんど説明なしで大丈夫だと思います.

一応書いておくと以下の3手順だけです.

  1. ボード図の右側のFusion360をクリック
  2. Push to Fusion...
  3. Push

とても簡単ですね.

これでFusion360のほうのデータも変更され,配線,シルク,部品などが確認できるようになります.

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完了

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シルクも見れるよ

以上でEAGLEとFusion360でのデータの受け渡しについての説明は終了です.

ここまでお読みいただきありがとうございました.

このように同じAUTODESKの製品であるEAGLEとFusion360を使うことでとても簡単に相互のデータ移動が可能になります.

データのやり取りをした後,Fusion360で部品の干渉チェックを行えば,実際に基板が届いてから「あれ,これやばくね?」みたいなことが起こる可能性は低くなると思いますので,ぜひ活用してください.

どうですか?AUTODESKの犬になりたくなりましたか?

 

参考文献:マーティーの工房日誌: EAGLEからFusion360 CAMへ引渡しの格闘[FUSION SYNC]

 

さて,明日はnano大先輩の「ステッパーハーフのススメ」です.

お楽しみに!

全日本マイクロマウス大会2018

今日は全日本大会でした。

まず初めに、参加された皆様、本当にお疲れさまでした。

また、設営・運営してくださった工芸大の方々、ボランティアスタッフの方、その他運営にかかわった皆様、本当にありがとうございました。

 

今年の全日本は工芸大の厚木キャンパスで行われました。

家から少し遠いこともあり、前日(試走会)から当日にかけてはネカフェに泊まる予定でした。

が、数日前から健康センターに行く人がいる、という話を聞き、ここで一晩を明かすことになりました。

先輩や他大学の方とマウスについて沢山意見交換ができてとても勉強になりました。

 

去年の迷路がとても難しかったこともあり、今年は安定して走るパラメータをしっかり調整したいと思い、v90が安定しない1.3m/secターンの調整をあきらめ、1.2m/secターンに重きを置いて調整しました。

その成果もあってか木・金の段階ではだいぶ安定して走るようになりました。

ただ、この時ギリギリで入れた櫛対策の壁制御によって、色々な悪さを引き起こされ、やはり直前に何かを追加するのはよくないな、と学びました。

 

しかし、いざ試走会で走らせてみるとセンサー値や路面の状態なのか安定感がなくなっていました。

(↑安定感を欠いた原因の7割が追加した壁制御)

もうこの段階でメンタルボロボロで、遅いパラメータでもいいから最短走行が決まれば御の字、という気持ちでした。

 

「走りたくない~」「帰りたい~」というメンタルで当日を迎え、ソワソワしながら出走待ちの椅子に座りました。

あの椅子に座ると毎回緊張するし嫌なのですが、やはり全日本は別格(最悪)でした。

 

結果としてはフラフラしながらも新しく作っていた探索が成功し、調整してきた1.2のパラメータ、斜めが少ないからということで実行した1.3のパラメータまで問題なく走り、最後のギャンブルパラメータ(一度も走らせたことないようなもの)以外はすべて走行を成功させることが出来ました。

 

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21位だったらしい

 

迷路のおかげで、ではありますが中部以降に作った1.3で走れたこともうれしかったです。

 

 今回の全日本では全力でやりきったと思っているのでまた来年に向けて新作の設計から頑張っていきたいと思います。

まずはあと1週間で部長の職から離れるので引き継ぎの準備とAdvent Calendarのブログのための準備をしていきたいと思います。

 

ほかにももっと書きたいことがあったような気がするけど眠いし疲れたし、グダグダなブログはそろそろ書きたくないな、と思ったのでここまでです。

相変わらず文才がなくて悲しくなるけど許してください。

日本語は難しいので。

中部地区大会(名古屋遠征)

少し遅くなりましたが、今回は中部地区大会についてです。

それとタイトルには入れてませんが、早稲田大学で行われていた理工展についても少し書きたいと思います。

 

中部地区大会

今回の遠征の目標はもちろんBIJELAの初吸引お披露目...?

 

 

そんなこんなで幸せな気持ちのまま試走会で試走させ、とりあえず問題がないことを確認し、一緒に来ていたメンバーと夜ご飯と宿(ネカフェ)どうしようね~なんて話をしていました。

 

もうすぐ懇親会ということで参加予定のない我々は移動しようとしていたのですが、MiceのOBの先輩、その他の先輩まうさーの方に声をかけていただき、ご厚意に甘えて懇親会に参加させていただくことになりました。

 

飛び入りということもあり運営の方に迷惑をかけてしまいましたし、各方面に申し訳ない気持ちを感じながらも楽しませていただきました!

本当にありがとうございました!!

 

そしていざ宿へ。

 この日はSMBC日本シリーズの第1戦ということでカープファンとしては見逃せない試合だったので1人で盛り上がっていました。

結果的には延長12回まで行ったのちの引き分け。

ただとてもいい試合でした。

その後は「かぐや様は告らせたい」、「五等分の花嫁」などを読んで就寝。

↑おすすめなので興味ある方是非

 

朝弱いながらもなんとか起床し大会会場へ!

...と思ったら前々部長電車を間違えたらしいという報告を受け迎え行くことになりました。

が、ここは名古屋。

関東の若造が運転するには難易度が高く、会場付近で「駐車場は入れない~」とかやってる内に時間がギリギリになり焦りました。

(なんでウィンカーださないの?)

 

無事会場入りを果たし、受付と車検を終え、開会式ののちに迷路公開へ

自分は出走が午後になったので、斜め走るかな~とか言いながら同世代の他大学まうさーとお昼ご飯を食べに行きました。

まさか出走前にアルコールきめるやつとかおらんよな~

 

結果

5位でした。(2機体で入ってるひとがいるけど5位でいいのかな...?多分)

思っていたよりはるかに安定して走ってくれました。

前の土日で発狂しながら作った吸引パラメーターで走ったので少しは報われました。

また、初めて5走ともゴールすることができました。

これを目指してやったわけではないですが、その時の最速パラメーターでも2回完走できたので良かったかなと思っています。

この点を評価していただき、特別賞を頂きました。

これも初めての経験だったので素直にうれしいです!

 

 

その後5時間ほどかけて無事事故なく金町まで帰ることができました。

安全運転(?)の効果ですね、ほんとに。

 

一緒に行ってくれた人、お話させていただいた方々、そして運営してくださった方々、本当にありがとうございました。

 

 

ちなみに今回が5位で今年の地区大会成績を振り返ると

  • 東日本:9位
  • 学生:5位
  • 東北5位
  • 中部:5位

となんとも5位に愛されているな、と感じてしまうわけです。

来年は順位表彰されたい、なんて思います。

 

早稲田理工展

話は大きく変わって11/4は早稲田大学 WMMCが展示を行っていた理工展にお邪魔しにいきました。

 早稲田のブースに理科大電通大東工大・福井大・芝浦工大・学生個人がいるというなかなかカオスな状態で楽しかったです。

「女子部員は何人いるんですか?」「どんなところに就職する人がおおいんですか?」とか聞かれてもわからないんだよあ~って

 

ともあれ、知らない方にマウスを紹介して説明して、というのもたまにはいいなと思いました。

日程があうなら来年の理大祭で展示するのもありかと思いました。

まあ、そのころには老害なのでもし本当に展示するなら仕事投げてくれればやるかもです。

 

突撃にもかかわらずよくしていただいたWMMCのみなさん、ありがとうございました。

 

その他

なんにちかバグで発狂しながらも少し進捗を産むことが出来ました。

 フル迷路で試せてないのでバグの怖さはありますが、これで第1走目で足立法最短経路を見つけてから帰ってきてくれます。

早稲田の迷路ではいい経路を出すのに3往復必要だったので、1走目で少し時間取られてもこの探索で行こうと考えています。

鬼畜間加速もあるし多少はね...

 

あとはスカートを作りなおしています。

今日は作業途中でタイムアップでした。

少しでも吸引力が上がるといいな...

 

その他ターン調整や最高速度・加速度の確認など全日本までにやらなきゃいけないことは山ほどあります。

他の人の進捗に目を向けるより今は自分にできることをコツコツしたいな、と思います。

20歳の目標の1つに「他人と比べない」も入ってますしね。

 

ではでは、次は全日本の報告かな?

 

P.S.

比較はしないけどほんとみんなすごいと思うの

 

あと1ヶ月で部長職も引退です、最後までしっかりやりたい

 

ブログに集中しすぎてブログ書く前に始めたやかんでつくるお茶の茶葉を15分で抜くところが1時間くらいになってしまった...

2日間くらい濃いお茶との生活になりそう

 

やっぱり深夜テンションでブログ書くのだめ、ここまで読んでくれた人ありがとうね。

東北遠征2018

今日は東北大会についてです。

 

Miceでは車3台で参加し、1台が金曜日の夜発、2台が土曜日の早朝発でした。

自分は去年に引き続き夜発でした。

 去年は先輩の運転におんぶにだっこだったのであまりドライバーとして活躍できませんでしたが、今年は結構運転した気がします。

 

夜発なので時間に余裕があるだろうとは思っていたのですが、7時前に米沢についてしまいました。

去年同様にお昼ご飯を米沢で食べるつもりだったので5時間ほど暇になってしましました。

なので、米沢城あとに行ったり滑川大滝(?)や日本酒の酒蔵に行ったりしてました。

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↑おいしかった米沢牛

そんなこんなで今年の遠征は観光的な要素も多くて楽しかったです。

帰りはTASから安達太良まで運転して、その後はずっとおねむだったので同じ車だった方々に感謝してます。

 

続いてマウスのお話

土曜日から日曜日にかけては自分の調整もしつつフレッシュマンにちょっかい出したりしてました。

個人的には彼らが完走できなかったのがくやしいところ。

逆にフレッシュマンで感想した二人は安定した走行で熱いバトルを繰り広げていて素晴らしかったですね。

BIJELAの記録としては学生大会に引き続き5位ということでまあ悪くなかったと思います。

適当に設定していたMaxパラメータでは完走しなかったけど、いつも調整しているパラメータでは斜め走行成功したのでそれは良かったですね。

それと2回目の走行の帰り探索が設定のミスで超信地探索モードになってたらしく、動画見て気が付きました。

2:31:20頃から自分です。

youtu.beそれとこの動画を見て気が付いたこととして「BIJELAさん直進遅くない!?」だったのでここは今後調整していきたい項目の1つです。

 

その他のお話

東北大会の調整部屋で探索アルゴリズムの改良を実装したかったのですが、大会前日に普段使ってる探索の関数をいじるのも嫌だった(し、めんどくさくなった)のでここでの実装は諦めました。

なのでその実装と吸引ができるようになればな、と思っています。

すでにファン自体を回すことは出来ているのですが、ファン径が小さすぎるので悲しいことになりそう...

あと、吸引ファンを見よう見まねで作ったのですが全然意味をなしてないので改良or作り直し必須です....

 

それと半分付き添いの気持ちも持ち合わせつつ中部地区大会に参加するつもりです!

ここで吸引がお披露目出来たらいいな~、なんて思ってます。

 

あ、それと、現状走りながらブザーを鳴らせないので、ここは改良しておきたいですね。

 

それと全日本大会の申し込みも行いました。

これを読んでる皆さん、お忘れないように。

 

もう10月ということで自分の役職ももうそろそろ終わり。

引継ぎとか総会のことも考えなきゃ...

 

あとは~...特にないかな?

というわけで、相変わらず締まりが悪いですがこんなところで(^.^)/~~~

 

P.S.

  1. あ、来年どうしよう...
  2. 引き続きニックネーム募集中です
  3. 更新するのが遅くなった割に、量的にも質的にも大したことない記事を書いてしまった...

 

 

 

第33回全日本学生マイクロマウス大会

今日は学生大会についてです。

 

まず初めに、東京工芸大学からくり工房みなさまはじめ設営・手伝いされた方々、ありがとうございました。

いつも感謝しております。

 

今年は浅草の「東京都立産業貿易センター」なるところで開催されました。

去年は東北・東日本・全日本しか参加していなかったので学生大会には初参加でした。

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大学からは1時間くらい、住んでるところからだと40分くらいで着くのでとても幸せ指数の高い会場でした。

 

さて、今回は今季2回目の大会ということで前回の東日本地区大会から以下の変更、追加で臨みました。

  1. 探索速度500mm/s→600mm/s
  2. データフラッシュ追加
  3. パス圧縮(大回り・斜め)
  4. 直進の重み付け
  5. 大回りターン&斜め走行
  6. ↑の壁切れ

以下1つずつコメント

・探索速度が上がったのは制限時間が5分なこともあり、結構よかったです。

・データフラッシュに関してはパスの確認や最短の確認するのにとても楽になったので最高!って感じです。

・パス圧縮はまあね。

・直進の重み付けは重みが足りない感じがしないこともない。

・斜めつらい、つらい、つらぃ...

・壁切れ最高か!?(←斜めの時はまぁ、うん...)

 

そんなこんなで斜めまで実装出来てて、一週間前の9/23までは「これは斜め走れるな~」なんて思ってたわけです。

  

結構安定してますよね!

 ↑今見ると心が痛い...

 

そして大会二日前の金曜日...

「最後に調整するか~」と部室で走らせてみると全然安定感が無くなってました。

何も触ってないのに壊れた、って気持ちでした。

(もしかすると直進の加速度・最高速をいじってて、それが悪さしてた説あります)

 

本当は金曜日に遅くまで残るつもりなかったのですがターン調整しなきゃ仕方がない、ということでいつも通り23時直前まで部室で調整してました。

それでもよくならなかったので大会前日の土曜日、前の日に「10時までに家を出れたら日中にもう一度調整する!」と宣言していて、結果起きれたので午前中から部室に行き、全ターン調整しなおしました。

(この日の朝は「どうせ動かないし部室行きたくないな~」と唸り続けてました)

 

14時頃に調整がひと段落したので試走会へ...

→やっぱり走らない

斜めになると安定感がなさ過ぎて全然ダメでした

 

1つ1つのターン調整ではしっかりあってるのになんで?

マイクロマウスほんとわからないって唱えてました。

 

試走会場にいるものの調整してきたもので走らないのでもうそうすることもできず、半ばあきらめ状態でした。

なので先輩に「懇親会終わったら部室行くの?」と聞かれても「流石に行かないと思います」って返事でした。

 

ですが懇親会場に行く前にとある他大の方から「懇親会の後Miceの部室行ってもいいですか?」と言われ、内心「マジですか!?」と思いつつ、なら俺も一緒に行って調整しようかな、という気持ちになってきたので2時間弱の調整のために懇親会後に帰る(部室に)ことが決定しました。

 

そして懇親会へ...

正直前日の夜だったので調整したいところではありましたが、他大の方(や協賛の企業の方)と色々お話ができたのは楽しかったです。

普段ならお酒を飲む懇親会ですが、せっかく帰るならちゃんとやりたい、ということでお酒を飲まずに過ごしていました。

 

懇親会後、いざ部室へ...

21時頃部室に着き調整開始

ここで加速度・速度が悪さしてる説に気づき、再度調整し、少し良くなる。

 

当日...

試走用の迷路で前日の夜走れたターンが走らなくなっていて絶望

迷路が簡単なことを祈るのみとなりました。

 

結果は以下の通りです。

 

 

斜めが少なく、短い経路だったこともあり、無事最短走行まで成功することができました!

正直経路導出に納得行ってないところもあるし、斜め走れたのも偶然だと思っているので満足はしていません。

ですが、1つ目標にしていた初めて「マウスの持ってる今の全力」を発揮させてあげること、ができたのでこれはすごい良かったし、嬉しいことでした。

個人的には誰にはもう一つ目標があってそれも達成できたようなのでそれもよかった。

 

その他の感想

  • 後輩がちゃんと完走しててすごい
  • ↑1人は特別賞もらってるし。スラロームで5走オートスタートできるのはすごいと思う。社畜してる成果が出ててよかった。
  • 同級生の催事長:左手法まで実装出来てたし、是非東北では足立法でゴールしてる姿が見たい!
  • 仏のような先輩にお手伝い代わってもらったりした(ありがとうございました!)
  • 台風すごい、巻きで進行出来てよかったですね
  • 第33回大会!!(←33好きです!)

 

今後の予定と目標

  • とりあえず来週また東北大会があるのでそこではもっと難しい迷路が出ても斜めを安心していていられるようにしたいですね。
  • あと今回の課題として、経路導出・探索アルゴリズムに不満があるのでここは東北大会までに、とは言えないけど考えて行きたい。
  • ↑必要になりそうなら鬼畜間加速もいれたいね
  • ここ数日でいろんな人に吸引ファンのスカートを見せてもらったので参考にして吸引できるようにしていく。
  • 中部大会、おいしいごはん食べられそうだし行きたい(←テスト前すぎるのでうーん...)

 

こんなところかな?

こんな読みにくいブログを最後までお読みいただきありがとうございました。

(↑むしろ物好きだね)

また部室or東北大会or(中部大会)or(東日本記録会)or全日本大会でお会いしましょう!

 

P.S.

Twitterの名前、別に苗字でもいいんだけど、なんかうーん、って感じで「KT33」にしてたんだけど、純粋に読みにくいしいいあだ名的なのないかな~って考えてたら「サイコ」が思いついたのでそれにしてみました。

なんか知らんけど最近学科の友達とかサークルの後輩から「サイコパスだね」って言われるので....

そんなことないですよね?ね?

まあ、様子見てまた変えるかもしれません。

何かいいあだ名あれば命名してください。

Twitterが「サイコ」の間はリアルで呼ばれても全く問題ないので、苗字でもなんでも好きに読んでください

RX631のデータフラッシュ導入

いままで誰の役にも立たないようなブログばかり書いてきたので、今回は真剣に誰かの役に立ちそうな話題です。

 

去年SH7125を使ってステッパーマウスを作っていましたが、このマイコンにはSPI,I²Cが使えないなどいろいろ不便な点がありました。

その中の1つにデータフラッシュが使えない、というものがあります。

 

折角探索走行完了したのにうっかり電源落としちゃって迷路データが一瞬で"ぱぁ"に、そんな経験がある人もいるのではないでしょうか?

はたまた最短などの調整中にいちいち探索して最短して~なんて時間を浪費している人もいるかもしれません。(←僕とか)

こんな時データフラッシュが使えるととても幸せになれるのです!(きっと)

 

データフラッシュ(E2データフラッシュ)とはデータ格納用のフラッシュメモリでRX631では32Kバイト内臓されています。

 

そこで今回はその設定の仕方について個人的にわかりにくかった点を中心にまとめていきたいと思います。

 

まず何をもとに設定していくかですが大きく分けて

  1. サンプルプログラムを使う
  2. Renesasのクイックラーニングを活用する

という2つの方法が考えられます。

 

ここでは2つ目のクイックラーニングを用いる方法についてまとめていきます。

サンプルプログラムを使った方法に関しては偉大な先輩がすでにまとめていますのでそちらを参考にしてしてください。

また、データフラッシュ完全に理解したマンではないので仕様の理解や使い方に間違いがあるかもしれません、ご注意ください。

 

では始めます

まずRenesasのクイックラーニングのサイトを開きます。

登録等が必要な気がしますがその辺は各々やってください。

ここではこの中のデータフラッシュ編を参考にしていきます。

他の編も必要があれば参考にするといいと思います。

 

66枚スライド・21分もありますが序盤は概要なので一度見たら飛ばしていいと思います。

基本的にはここに書いてあるように設定してあげればよく、

  • FCU RAMへコピーする関数
  • 周辺クロック通知関数
  • (ブランクチェック関数)
  • 消去関数
  • 書き込み関数
  • 読み出し許可関数

を作成し、あとは示されているmain関数の通り配置してあげれば基本的には勝ちです。

 

ただし、このスライドはRX62N用であり、RX631で使用するにはいくつか変更が必要となっています。

  • クロックの設定(FCLK)←各々設定を確認
  • 書き込みは2byteじゃないといけないので書き込み関数のforループが不要
  • 書き込み関数内のコマンド0x04→0x01に
  • (ブランクチェック関数にも問題有り?)

といった感じです。

これらはRX631のデータシートを見ながら設定しましょう。

ブラックチェック関数についてはエラーが出てしまったため使用していないのでわかりません。

エラーが出るようなら使わないか、データシートとにらめっこしてください。

 

何か書き漏らしがあるかもしれませんが基本的にはこれで動作するはずです。

動かないときはエラーがそこで出ているのか確認し、どんなエラーが出ているのかも確認しましょう。

 

ここまでがうまくいくとデータフラッシュが一応使えるようになると思います。

詳しい使い方や迷路保存の方法はまだ実装してないので、各々頑張ってください。

もしかすると今後ブログで公開するかもしれませんが...

また、この段階ではパソコンからの書き込みでデータが変更されてしまいます。

これを防ぐ方法はこちらのブログを参考に。

 

ではでは。

F

東日本地区大会とモチベーションの話

今日は9/1日に行われた東日本地区大会についてと、マイクロマウスに限らず昔から自分を支えているモチベーションについてです。

 

  • まず東日本地区大会について

今年の東日本地区大会は去年の10/15から1か月半早まり、場所も東京工芸大学・厚木キャンパスからパシフィコ横浜へと変更になりました。

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去年に引き続き工芸大さんが主催する「ロボフェス(ロボットフェスティバル)」というイベントに含まれる形で開催されました。

朝早く、というかむしろ深夜から設営・運営をしていただいた工芸大の皆さん、本当にありがとうございました。

そんなロボフェスではマイクロマウス・ロボトレース以外にもロボット相撲ロボカップROBO-ONEの競技が同じ会場で開催されました。

ロボット相撲とか迫力ありますよね~

 

今回僕はマイクロマウス・クラシックマウス競技に公式戦初お披露目のBIJELAで参加してきました。

足立法探索、エセ最短は導入されていたのでとりあえずゴールして"認定証"をもらいBIJELAをマイクロマウスにして、全日本大会の出場権を得ることが目標でした。

 

結果はスラローム探索とエセ最短(スラローム時の重心速度(500mm/s)が成功、エセ最短(スラローム重心速度600mm/s)は失敗という結果でした。

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600mm/sの方は前日に1時間程でいれたパラメータだったのでワンチャン走ったらいいな、ぐらいの期待でしたが考えが甘かったです。

 

Miceとしてはフレッシュマン含め認定証貰えるかどうか微妙、といってた人たちが無事完走して全日本の切符を獲得していたのもよかったです。

特に後輩が走ったのは自分のことのように嬉しかったです。

 

そのほかだと、16*16の迷路見て、改めて直線優先が欲しいな~と思いました。

今後は時々現れるパスのバグとりと600スラローム調整、壁切れ・前壁補正の導入、作るだけ作って確認していない直線優先パスとそのための探索アルゴリズムの実装を目指していきます。

 

また部室に通い詰める日々のはじまりですね。(いや、継続)

これ身体に負担かかるし良くないんですけどね。

(最近身体がおかしいです)

 

まあ次の大会は学生大会になると思うのでそこ目指して頑張っていきます。

 

 

  • モチベーションの話

ここからは僕個人的なモチベーションの話です。

実は今日モチベーションが上がることがあったのでそれがきっかけです。

この流れだと強い人のマウスを見たからとか、いろんな人と話したからになると思うのですが今日書くのはそれではありません。

もちろんそう意味でもモチベーションは上がりました!

 

もしかすると一般的な考え方なのかもしれませんが、まあ独り言的に書いていきます。

その時は「何こいつあたりまえのこと言ってんだ?」的な感じで流してもらえればと思います。

 

小学生くらいのころから僕のモチベーションは多くの場合

"いつか絶対見返してやる!"

でした。

 

何か悔しいこととか馬鹿にされたりしたときに、うまくスイッチが入るとすごくモチベーションが上がるタイプなんだと思います。

これは俗にいう負けず嫌いとは多分違うと思っていて、それよりはきっともっとネガティブなイメージなんですけど、そんなことでも自分で糧にして頑張れるならいいと思うわけです。

 

具体的な内容は話すつもりないですが、今日も競技とは関係ないところですごく悔しいことがあって「いつか絶対見返してやる!」という気持ちになりました。

(別に誰かにバカにされたとかがあったわけではないです。)

 

今まで「なんでマイクロマウスやってるの?」と言われたら答えに困っていたし、それは今も変わらないけど、今回得たモチベーションをプラスしてこれからも頑張ろうと思った、って話です。

(あ、なんやかんやマウスは楽しいと思ってはいます(知らんけど))

 

まあ深夜テンションで書いた話なので適当に流してください。

東日本地区大会お疲れ様でした。

みなさんのブログ楽しみにしてます。

 

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P.S. 読み返してみると「まあ」ってものすごく多用してますね。気持ち悪い...まあいいか