nacarの独り言

マイクロマウス作ってるらしいです

マウス製作記

RX631のデータフラッシュ導入

いままで誰の役にも立たないようなブログばかり書いてきたので、今回は真剣に誰かの役に立ちそうな話題です。 去年SH7125を使ってステッパーマウスを作っていましたが、このマイコンにはSPI,I²Cが使えないなどいろいろ不便な点がありました。 その中の1つに…

JASALMAのプログラム解読Part6 左手法

今日は左手法についてまとめていきます。 これは多くの場合初心者が一番最初に導入する探索法だと思います! その理由は後程。 まず左手法とはなんぞや、ってところから話していきます。 左手法とはスタートから常に左壁に沿って進んで行く、というごくごく…

JASALMAのプログラム解読Part5 壁制御2

昨日に引き続きまて壁制御のお話です。 昨日書き残していた壁があるか内科の判断基準のセンサー値(閾値)と吸い込まれ吸い込まれ対策についてです。 前回の記事で左右の壁の状態によって制御量の式を変えなければならない、という話をしました。 閾値(←しきい…

JASALMAのプログラム解読Part4 壁制御

皆様お久しぶりです。 最近は次作マウスの設計に追われていてブログを書く余裕がありませんでした。 今は少しの間実家に帰っており、製作ができない状況(部室じゃないと活動できないできない病)なので1回でも2回でもブログの更新ができればと思っております…

JASALMAのプログラム解読Part3 センサーとバッテリー等々のその他&走行系の補足

こんにちは。 もう年の瀬ですね... もうほんと早いな~と思いながらこんな話はまた明日、大晦日に残しておこうと思います。 さてさて、今回のブログではプログラムの細かい部分と走行系の補足についてです。 まず補足から行きましょう。(今後もまた何か思い…

JASALMAのプログラム解読Part2 走行系2

こんにちは。 昨日はCheese杯でした。 運営された方、参加された方、本当にお疲れ様でした。 (結果は聞かないでください・・・) さてさてJASALMAのソースコード解読第二弾です。 (ふとプログラムとソースコードの違いが気になったので強い人是非教えてくださ…

JASALMAのプログラム解読Part1 走行系1

お久しぶりです。 やばいテストを4日後に控えて余裕がないのに現実逃避するために書いているブログです(-_-;) さて、今日は前々から書こ書こうと思っていたJASALMAのプログラム解読、そのPart1として走行関連、主に台形加速付近までを書ければと思っています…