nacarの独り言

マイクロマウス作ってるらしいです

第33回全日本学生マイクロマウス大会

今日は学生大会についてです。

 

まず初めに、東京工芸大学からくり工房みなさまはじめ設営・手伝いされた方々、ありがとうございました。

いつも感謝しております。

 

今年は浅草の「東京都立産業貿易センター」なるところで開催されました。

去年は東北・東日本・全日本しか参加していなかったので学生大会には初参加でした。

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大学からは1時間くらい、住んでるところからだと40分くらいで着くのでとても幸せ指数の高い会場でした。

 

さて、今回は今季2回目の大会ということで前回の東日本地区大会から以下の変更、追加で臨みました。

  1. 探索速度500mm/s→600mm/s
  2. データフラッシュ追加
  3. パス圧縮(大回り・斜め)
  4. 直進の重み付け
  5. 大回りターン&斜め走行
  6. ↑の壁切れ

以下1つずつコメント

・探索速度が上がったのは制限時間が5分なこともあり、結構よかったです。

・データフラッシュに関してはパスの確認や最短の確認するのにとても楽になったので最高!って感じです。

・パス圧縮はまあね。

・直進の重み付けは重みが足りない感じがしないこともない。

・斜めつらい、つらい、つらぃ...

・壁切れ最高か!?(←斜めの時はまぁ、うん...)

 

そんなこんなで斜めまで実装出来てて、一週間前の9/23までは「これは斜め走れるな~」なんて思ってたわけです。

  

結構安定してますよね!

 ↑今見ると心が痛い...

 

そして大会二日前の金曜日...

「最後に調整するか~」と部室で走らせてみると全然安定感が無くなってました。

何も触ってないのに壊れた、って気持ちでした。

(もしかすると直進の加速度・最高速をいじってて、それが悪さしてた説あります)

 

本当は金曜日に遅くまで残るつもりなかったのですがターン調整しなきゃ仕方がない、ということでいつも通り23時直前まで部室で調整してました。

それでもよくならなかったので大会前日の土曜日、前の日に「10時までに家を出れたら日中にもう一度調整する!」と宣言していて、結果起きれたので午前中から部室に行き、全ターン調整しなおしました。

(この日の朝は「どうせ動かないし部室行きたくないな~」と唸り続けてました)

 

14時頃に調整がひと段落したので試走会へ...

→やっぱり走らない

斜めになると安定感がなさ過ぎて全然ダメでした

 

1つ1つのターン調整ではしっかりあってるのになんで?

マイクロマウスほんとわからないって唱えてました。

 

試走会場にいるものの調整してきたもので走らないのでもうそうすることもできず、半ばあきらめ状態でした。

なので先輩に「懇親会終わったら部室行くの?」と聞かれても「流石に行かないと思います」って返事でした。

 

ですが懇親会場に行く前にとある他大の方から「懇親会の後Miceの部室行ってもいいですか?」と言われ、内心「マジですか!?」と思いつつ、なら俺も一緒に行って調整しようかな、という気持ちになってきたので2時間弱の調整のために懇親会後に帰る(部室に)ことが決定しました。

 

そして懇親会へ...

正直前日の夜だったので調整したいところではありましたが、他大の方(や協賛の企業の方)と色々お話ができたのは楽しかったです。

普段ならお酒を飲む懇親会ですが、せっかく帰るならちゃんとやりたい、ということでお酒を飲まずに過ごしていました。

 

懇親会後、いざ部室へ...

21時頃部室に着き調整開始

ここで加速度・速度が悪さしてる説に気づき、再度調整し、少し良くなる。

 

当日...

試走用の迷路で前日の夜走れたターンが走らなくなっていて絶望

迷路が簡単なことを祈るのみとなりました。

 

結果は以下の通りです。

 

 

斜めが少なく、短い経路だったこともあり、無事最短走行まで成功することができました!

正直経路導出に納得行ってないところもあるし、斜め走れたのも偶然だと思っているので満足はしていません。

ですが、1つ目標にしていた初めて「マウスの持ってる今の全力」を発揮させてあげること、ができたのでこれはすごい良かったし、嬉しいことでした。

個人的には誰にはもう一つ目標があってそれも達成できたようなのでそれもよかった。

 

その他の感想

  • 後輩がちゃんと完走しててすごい
  • ↑1人は特別賞もらってるし。スラロームで5走オートスタートできるのはすごいと思う。社畜してる成果が出ててよかった。
  • 同級生の催事長:左手法まで実装出来てたし、是非東北では足立法でゴールしてる姿が見たい!
  • 仏のような先輩にお手伝い代わってもらったりした(ありがとうございました!)
  • 台風すごい、巻きで進行出来てよかったですね
  • 第33回大会!!(←33好きです!)

 

今後の予定と目標

  • とりあえず来週また東北大会があるのでそこではもっと難しい迷路が出ても斜めを安心していていられるようにしたいですね。
  • あと今回の課題として、経路導出・探索アルゴリズムに不満があるのでここは東北大会までに、とは言えないけど考えて行きたい。
  • ↑必要になりそうなら鬼畜間加速もいれたいね
  • ここ数日でいろんな人に吸引ファンのスカートを見せてもらったので参考にして吸引できるようにしていく。
  • 中部大会、おいしいごはん食べられそうだし行きたい(←テスト前すぎるのでうーん...)

 

こんなところかな?

こんな読みにくいブログを最後までお読みいただきありがとうございました。

(↑むしろ物好きだね)

また部室or東北大会or(中部大会)or(東日本記録会)or全日本大会でお会いしましょう!

 

P.S.

Twitterの名前、別に苗字でもいいんだけど、なんかうーん、って感じで「KT33」にしてたんだけど、純粋に読みにくいしいいあだ名的なのないかな~って考えてたら「サイコ」が思いついたのでそれにしてみました。

なんか知らんけど最近学科の友達とかサークルの後輩から「サイコパスだね」って言われるので....

そんなことないですよね?ね?

まあ、様子見てまた変えるかもしれません。

何かいいあだ名あれば命名してください。

Twitterが「サイコ」の間はリアルで呼ばれても全く問題ないので、苗字でもなんでも好きに読んでください