全日本マイクロマウス大会2018
今日は全日本大会でした。
まず初めに、参加された皆様、本当にお疲れさまでした。
また、設営・運営してくださった工芸大の方々、ボランティアスタッフの方、その他運営にかかわった皆様、本当にありがとうございました。
今年の全日本は工芸大の厚木キャンパスで行われました。
家から少し遠いこともあり、前日(試走会)から当日にかけてはネカフェに泊まる予定でした。
が、数日前から健康センターに行く人がいる、という話を聞き、ここで一晩を明かすことになりました。
先輩や他大学の方とマウスについて沢山意見交換ができてとても勉強になりました。
去年の迷路がとても難しかったこともあり、今年は安定して走るパラメータをしっかり調整したいと思い、v90が安定しない1.3m/secターンの調整をあきらめ、1.2m/secターンに重きを置いて調整しました。
その成果もあってか木・金の段階ではだいぶ安定して走るようになりました。
ただ、この時ギリギリで入れた櫛対策の壁制御によって、色々な悪さを引き起こされ、やはり直前に何かを追加するのはよくないな、と学びました。
しかし、いざ試走会で走らせてみるとセンサー値や路面の状態なのか安定感がなくなっていました。
(↑安定感を欠いた原因の7割が追加した壁制御)
もうこの段階でメンタルボロボロで、遅いパラメータでもいいから最短走行が決まれば御の字、という気持ちでした。
「走りたくない~」「帰りたい~」というメンタルで当日を迎え、ソワソワしながら出走待ちの椅子に座りました。
あの椅子に座ると毎回緊張するし嫌なのですが、やはり全日本は別格(最悪)でした。
結果としてはフラフラしながらも新しく作っていた探索が成功し、調整してきた1.2のパラメータ、斜めが少ないからということで実行した1.3のパラメータまで問題なく走り、最後のギャンブルパラメータ(一度も走らせたことないようなもの)以外はすべて走行を成功させることが出来ました。
迷路のおかげで、ではありますが中部以降に作った1.3で走れたこともうれしかったです。
今回の全日本では全力でやりきったと思っているのでまた来年に向けて新作の設計から頑張っていきたいと思います。
まずはあと1週間で部長の職から離れるので引き継ぎの準備とAdvent Calendarのブログのための準備をしていきたいと思います。
ほかにももっと書きたいことがあったような気がするけど眠いし疲れたし、グダグダなブログはそろそろ書きたくないな、と思ったのでここまでです。
相変わらず文才がなくて悲しくなるけど許してください。
日本語は難しいので。