中部地区大会(名古屋遠征)
少し遅くなりましたが、今回は中部地区大会についてです。
それとタイトルには入れてませんが、早稲田大学で行われていた理工展についても少し書きたいと思います。
中部地区大会
今回の遠征の目標はもちろんBIJELAの初吸引お披露目...?
今回の旅の目標はひつまぶしを食べることです。 よろしくお願いします。 #Mice中部遠征2018
— サイコ (@KT33Mice) 2018年10月27日
最高が過ぎた pic.twitter.com/4b3VBKAEWL
— サイコ (@KT33Mice) 2018年10月27日
そんなこんなで幸せな気持ちのまま試走会で試走させ、とりあえず問題がないことを確認し、一緒に来ていたメンバーと夜ご飯と宿(ネカフェ)どうしようね~なんて話をしていました。
もうすぐ懇親会ということで参加予定のない我々は移動しようとしていたのですが、MiceのOBの先輩、その他の先輩まうさーの方に声をかけていただき、ご厚意に甘えて懇親会に参加させていただくことになりました。
飛び入りということもあり運営の方に迷惑をかけてしまいましたし、各方面に申し訳ない気持ちを感じながらも楽しませていただきました!
本当にありがとうございました!!
そしていざ宿へ。
本日の宿情報です。
— サイコ (@KT33Mice) 2018年10月27日
おやすみなさい(漫画を開きながら) pic.twitter.com/mVJDnsu0Nz
この日はSMBC日本シリーズの第1戦ということでカープファンとしては見逃せない試合だったので1人で盛り上がっていました。
結果的には延長12回まで行ったのちの引き分け。
ただとてもいい試合でした。
その後は「かぐや様は告らせたい」、「五等分の花嫁」などを読んで就寝。
↑おすすめなので興味ある方是非
朝弱いながらもなんとか起床し大会会場へ!
...と思ったら前々部長電車を間違えたらしいという報告を受け迎え行くことになりました。
が、ここは名古屋。
関東の若造が運転するには難易度が高く、会場付近で「駐車場は入れない~」とかやってる内に時間がギリギリになり焦りました。
(なんでウィンカーださないの?)
無事会場入りを果たし、受付と車検を終え、開会式ののちに迷路公開へ
第1回世界大会の迷路
— サイコ (@KT33Mice) 2018年10月28日
うーん、つらそう pic.twitter.com/kYj9sM1ZVV
自分は出走が午後になったので、斜め走るかな~とか言いながら同世代の他大学まうさーとお昼ご飯を食べに行きました。
まさか出走前にアルコールきめるやつとかおらんよな~
結果
5位でした。(2機体で入ってるひとがいるけど5位でいいのかな...?多分)
本番よりも少し早い気がするパラメータ pic.twitter.com/AFKbgs9Fk2
— サイコ (@KT33Mice) 2018年10月28日
思っていたよりはるかに安定して走ってくれました。
前の土日で発狂しながら作った吸引パラメーターで走ったので少しは報われました。
また、初めて5走ともゴールすることができました。
これを目指してやったわけではないですが、その時の最速パラメーターでも2回完走できたので良かったかなと思っています。
この点を評価していただき、特別賞を頂きました。
これも初めての経験だったので素直にうれしいです!
その後5時間ほどかけて無事事故なく金町まで帰ることができました。
安全運転(?)の効果ですね、ほんとに。
一緒に行ってくれた人、お話させていただいた方々、そして運営してくださった方々、本当にありがとうございました。
ちなみに今回が5位で今年の地区大会成績を振り返ると
- 東日本:9位
- 学生:5位
- 東北5位
- 中部:5位
となんとも5位に愛されているな、と感じてしまうわけです。
来年は順位表彰されたい、なんて思います。
早稲田理工展
話は大きく変わって11/4は早稲田大学 WMMCが展示を行っていた理工展にお邪魔しにいきました。
ここどこ? pic.twitter.com/Rg5nJ2INBv
— サイコ (@KT33Mice) 2018年11月4日
早稲田のブースに理科大・電通大・東工大・福井大・芝浦工大・学生個人がいるというなかなかカオスな状態で楽しかったです。
「女子部員は何人いるんですか?」「どんなところに就職する人がおおいんですか?」とか聞かれてもわからないんだよあ~って
ともあれ、知らない方にマウスを紹介して説明して、というのもたまにはいいなと思いました。
日程があうなら来年の理大祭で展示するのもありかと思いました。
まあ、そのころには老害なのでもし本当に展示するなら仕事投げてくれればやるかもです。
突撃にもかかわらずよくしていただいたWMMCのみなさん、ありがとうございました。
その他
なんにちかバグで発狂しながらも少し進捗を産むことが出来ました。
優勝です
— サイコ (@KT33Mice) 2018年11月8日
原因はフラグ(bit)が上手く読めていなかったこと←よく分からないバグでした #BIJELA製作記 pic.twitter.com/D4JjfGUNcy
フル迷路で試せてないのでバグの怖さはありますが、これで第1走目で足立法最短経路を見つけてから帰ってきてくれます。
早稲田の迷路ではいい経路を出すのに3往復必要だったので、1走目で少し時間取られてもこの探索で行こうと考えています。
鬼畜間加速もあるし多少はね...
あとはスカートを作りなおしています。
今日は作業途中でタイムアップでした。
少しでも吸引力が上がるといいな...
その他ターン調整や最高速度・加速度の確認など全日本までにやらなきゃいけないことは山ほどあります。
他の人の進捗に目を向けるより今は自分にできることをコツコツしたいな、と思います。
20歳の目標の1つに「他人と比べない」も入ってますしね。
ではでは、次は全日本の報告かな?
P.S.
比較はしないけどほんとみんなすごいと思うの
あと1ヶ月で部長職も引退です、最後までしっかりやりたい
ブログに集中しすぎてブログ書く前に始めたやかんでつくるお茶の茶葉を15分で抜くところが1時間くらいになってしまった...
2日間くらい濃いお茶との生活になりそう
やっぱり深夜テンションでブログ書くのだめ、ここまで読んでくれた人ありがとうね。
東北遠征2018
今日は東北大会についてです。
Miceでは車3台で参加し、1台が金曜日の夜発、2台が土曜日の早朝発でした。
自分は去年に引き続き夜発でした。
夜発出発です!
— サイコ (@KT33Mice) October 5, 2018
今年も事故なく怪我なく安全運転で行きましょう!! #Mice東北遠征2018 pic.twitter.com/s16PleYrYE
去年は先輩の運転におんぶにだっこだったのであまりドライバーとして活躍できませんでしたが、今年は結構運転した気がします。
夜発なので時間に余裕があるだろうとは思っていたのですが、7時前に米沢についてしまいました。
去年同様にお昼ご飯を米沢で食べるつもりだったので5時間ほど暇になってしましました。
なので、米沢城あとに行ったり滑川大滝(?)や日本酒の酒蔵に行ったりしてました。
↑おいしかった米沢牛↑
そんなこんなで今年の遠征は観光的な要素も多くて楽しかったです。
帰りはTASから安達太良まで運転して、その後はずっとおねむだったので同じ車だった方々に感謝してます。
続いてマウスのお話
土曜日から日曜日にかけては自分の調整もしつつフレッシュマンにちょっかい出したりしてました。
個人的には彼らが完走できなかったのがくやしいところ。
逆にフレッシュマンで感想した二人は安定した走行で熱いバトルを繰り広げていて素晴らしかったですね。
BIJELAの記録としては学生大会に引き続き5位ということでまあ悪くなかったと思います。
適当に設定していたMaxパラメータでは完走しなかったけど、いつも調整しているパラメータでは斜め走行成功したのでそれは良かったですね。
それと2回目の走行の帰り探索が設定のミスで超信地探索モードになってたらしく、動画見て気が付きました。
2:31:20頃から自分です。
youtu.beそれとこの動画を見て気が付いたこととして「BIJELAさん直進遅くない!?」だったのでここは今後調整していきたい項目の1つです。
その他のお話
東北大会の調整部屋で探索アルゴリズムの改良を実装したかったのですが、大会前日に普段使ってる探索の関数をいじるのも嫌だった(し、めんどくさくなった)のでここでの実装は諦めました。
なのでその実装と吸引ができるようになればな、と思っています。
すでにファン自体を回すことは出来ているのですが、ファン径が小さすぎるので悲しいことになりそう...
あと、吸引ファンを見よう見まねで作ったのですが全然意味をなしてないので改良or作り直し必須です....
それと半分付き添いの気持ちも持ち合わせつつ中部地区大会に参加するつもりです!
ここで吸引がお披露目出来たらいいな~、なんて思ってます。
あ、それと、現状走りながらブザーを鳴らせないので、ここは改良しておきたいですね。
それと全日本大会の申し込みも行いました。
これを読んでる皆さん、お忘れないように。
もう10月ということで自分の役職ももうそろそろ終わり。
引継ぎとか総会のことも考えなきゃ...
あとは~...特にないかな?
というわけで、相変わらず締まりが悪いですがこんなところで(^.^)/~~~
P.S.
- あ、来年どうしよう...
- 引き続きニックネーム募集中です
- 更新するのが遅くなった割に、量的にも質的にも大したことない記事を書いてしまった...
第33回全日本学生マイクロマウス大会
今日は学生大会についてです。
まず初めに、東京工芸大学からくり工房みなさまはじめ設営・手伝いされた方々、ありがとうございました。
いつも感謝しております。
今年は浅草の「東京都立産業貿易センター」なるところで開催されました。
去年は東北・東日本・全日本しか参加していなかったので学生大会には初参加でした。
大学からは1時間くらい、住んでるところからだと40分くらいで着くのでとても幸せ指数の高い会場でした。
さて、今回は今季2回目の大会ということで前回の東日本地区大会から以下の変更、追加で臨みました。
- 探索速度500mm/s→600mm/s
- データフラッシュ追加
- パス圧縮(大回り・斜め)
- 直進の重み付け
- 大回りターン&斜め走行
- ↑の壁切れ
以下1つずつコメント
・探索速度が上がったのは制限時間が5分なこともあり、結構よかったです。
・データフラッシュに関してはパスの確認や最短の確認するのにとても楽になったので最高!って感じです。
・パス圧縮はまあね。
・直進の重み付けは重みが足りない感じがしないこともない。
・斜めつらい、つらい、つらぃ...
・壁切れ最高か!?(←斜めの時はまぁ、うん...)
そんなこんなで斜めまで実装出来てて、一週間前の9/23までは「これは斜め走れるな~」なんて思ってたわけです。
斜めの壁制御と壁切れを実装しました
— サイコ (@KT33Mice) September 23, 2018
安定感が増しました#BIJELA製作記 pic.twitter.com/WX5p32SyAa
結構安定してますよね!
↑今見ると心が痛い...
そして大会二日前の金曜日...
「最後に調整するか~」と部室で走らせてみると全然安定感が無くなってました。
何も触ってないのに壊れた、って気持ちでした。
(もしかすると直進の加速度・最高速をいじってて、それが悪さしてた説あります)
本当は金曜日に遅くまで残るつもりなかったのですがターン調整しなきゃ仕方がない、ということでいつも通り23時直前まで部室で調整してました。
それでもよくならなかったので大会前日の土曜日、前の日に「10時までに家を出れたら日中にもう一度調整する!」と宣言していて、結果起きれたので午前中から部室に行き、全ターン調整しなおしました。
(この日の朝は「どうせ動かないし部室行きたくないな~」と唸り続けてました)
14時頃に調整がひと段落したので試走会へ...
→やっぱり走らない
斜めになると安定感がなさ過ぎて全然ダメでした
1つ1つのターン調整ではしっかりあってるのになんで?
マイクロマウスほんとわからないって唱えてました。
試走会場にいるものの調整してきたもので走らないのでもうそうすることもできず、半ばあきらめ状態でした。
なので先輩に「懇親会終わったら部室行くの?」と聞かれても「流石に行かないと思います」って返事でした。
ですが懇親会場に行く前にとある他大の方から「懇親会の後Miceの部室行ってもいいですか?」と言われ、内心「マジですか!?」と思いつつ、なら俺も一緒に行って調整しようかな、という気持ちになってきたので2時間弱の調整のために懇親会後に帰る(部室に)ことが決定しました。
そして懇親会へ...
正直前日の夜だったので調整したいところではありましたが、他大の方(や協賛の企業の方)と色々お話ができたのは楽しかったです。
普段ならお酒を飲む懇親会ですが、せっかく帰るならちゃんとやりたい、ということでお酒を飲まずに過ごしていました。
懇親会後、いざ部室へ...
21時頃部室に着き調整開始
ここで加速度・速度が悪さしてる説に気づき、再度調整し、少し良くなる。
当日...
試走用の迷路で前日の夜走れたターンが走らなくなっていて絶望
迷路が簡単なことを祈るのみとなりました。
結果は以下の通りです。
全日本学生大会(ブログ用) pic.twitter.com/LCR4nmE0en
— サイコ (@KT33Mice) September 30, 2018
斜めが少なく、短い経路だったこともあり、無事最短走行まで成功することができました!
正直経路導出に納得行ってないところもあるし、斜め走れたのも偶然だと思っているので満足はしていません。
ですが、1つ目標にしていた初めて「マウスの持ってる今の全力」を発揮させてあげること、ができたのでこれはすごい良かったし、嬉しいことでした。
個人的には誰にはもう一つ目標があってそれも達成できたようなのでそれもよかった。
その他の感想
- 後輩がちゃんと完走しててすごい
- ↑1人は特別賞もらってるし。スラロームで5走オートスタートできるのはすごいと思う。社畜してる成果が出ててよかった。
- 同級生の催事長:左手法まで実装出来てたし、是非東北では足立法でゴールしてる姿が見たい!
- 仏のような先輩にお手伝い代わってもらったりした(ありがとうございました!)
- 台風すごい、巻きで進行出来てよかったですね
- 第33回大会!!(←33好きです!)
今後の予定と目標
- とりあえず来週また東北大会があるのでそこではもっと難しい迷路が出ても斜めを安心していていられるようにしたいですね。
- あと今回の課題として、経路導出・探索アルゴリズムに不満があるのでここは東北大会までに、とは言えないけど考えて行きたい。
- ↑必要になりそうなら鬼畜間加速もいれたいね
- ここ数日でいろんな人に吸引ファンのスカートを見せてもらったので参考にして吸引できるようにしていく。
- 中部大会、おいしいごはん食べられそうだし行きたい(←テスト前すぎるのでうーん...)
こんなところかな?
こんな読みにくいブログを最後までお読みいただきありがとうございました。
(↑むしろ物好きだね)
また部室or東北大会or(中部大会)or(東日本記録会)or全日本大会でお会いしましょう!
P.S.
Twitterの名前、別に苗字でもいいんだけど、なんかうーん、って感じで「KT33」にしてたんだけど、純粋に読みにくいしいいあだ名的なのないかな~って考えてたら「サイコ」が思いついたのでそれにしてみました。
なんか知らんけど最近学科の友達とかサークルの後輩から「サイコパスだね」って言われるので....
そんなことないですよね?ね?
まあ、様子見てまた変えるかもしれません。
何かいいあだ名あれば命名してください。
Twitterが「サイコ」の間はリアルで呼ばれても全く問題ないので、苗字でもなんでも好きに読んでください
RX631のデータフラッシュ導入
いままで誰の役にも立たないようなブログばかり書いてきたので、今回は真剣に誰かの役に立ちそうな話題です。
去年SH7125を使ってステッパーマウスを作っていましたが、このマイコンにはSPI,I²Cが使えないなどいろいろ不便な点がありました。
その中の1つにデータフラッシュが使えない、というものがあります。
折角探索走行完了したのにうっかり電源落としちゃって迷路データが一瞬で"ぱぁ"に、そんな経験がある人もいるのではないでしょうか?
はたまた最短などの調整中にいちいち探索して最短して~なんて時間を浪費している人もいるかもしれません。(←僕とか)
こんな時データフラッシュが使えるととても幸せになれるのです!(きっと)
データフラッシュ(E2データフラッシュ)とはデータ格納用のフラッシュメモリでRX631では32Kバイト内臓されています。
そこで今回はその設定の仕方について個人的にわかりにくかった点を中心にまとめていきたいと思います。
まず何をもとに設定していくかですが大きく分けて
- サンプルプログラムを使う
- Renesasのクイックラーニングを活用する
という2つの方法が考えられます。
ここでは2つ目のクイックラーニングを用いる方法についてまとめていきます。
サンプルプログラムを使った方法に関しては偉大な先輩がすでにまとめていますのでそちらを参考にしてしてください。
また、データフラッシュ完全に理解したマンではないので仕様の理解や使い方に間違いがあるかもしれません、ご注意ください。
では始めます
まずRenesasのクイックラーニングのサイトを開きます。
登録等が必要な気がしますがその辺は各々やってください。
ここではこの中のデータフラッシュ編を参考にしていきます。
他の編も必要があれば参考にするといいと思います。
66枚スライド・21分もありますが序盤は概要なので一度見たら飛ばしていいと思います。
基本的にはここに書いてあるように設定してあげればよく、
- FCU RAMへコピーする関数
- 周辺クロック通知関数
- (ブランクチェック関数)
- 消去関数
- 書き込み関数
- 読み出し許可関数
を作成し、あとは示されているmain関数の通り配置してあげれば基本的には勝ちです。
ただし、このスライドはRX62N用であり、RX631で使用するにはいくつか変更が必要となっています。
- クロックの設定(FCLK)←各々設定を確認
- 書き込みは2byteじゃないといけないので書き込み関数のforループが不要
- 書き込み関数内のコマンド0x04→0x01に
- (ブランクチェック関数にも問題有り?)
といった感じです。
これらはRX631のデータシートを見ながら設定しましょう。
ブラックチェック関数についてはエラーが出てしまったため使用していないのでわかりません。
エラーが出るようなら使わないか、データシートとにらめっこしてください。
何か書き漏らしがあるかもしれませんが基本的にはこれで動作するはずです。
動かないときはエラーがそこで出ているのか確認し、どんなエラーが出ているのかも確認しましょう。
ここまでがうまくいくとデータフラッシュが一応使えるようになると思います。
詳しい使い方や迷路保存の方法はまだ実装してないので、各々頑張ってください。
もしかすると今後ブログで公開するかもしれませんが...
また、この段階ではパソコンからの書き込みでデータが変更されてしまいます。
これを防ぐ方法はこちらのブログを参考に。
ではでは。
F
東日本地区大会とモチベーションの話
今日は9/1日に行われた東日本地区大会についてと、マイクロマウスに限らず昔から自分を支えているモチベーションについてです。
- まず東日本地区大会について
今年の東日本地区大会は去年の10/15から1か月半早まり、場所も東京工芸大学・厚木キャンパスからパシフィコ横浜へと変更になりました。
去年に引き続き工芸大さんが主催する「ロボフェス(ロボットフェスティバル)」というイベントに含まれる形で開催されました。
朝早く、というかむしろ深夜から設営・運営をしていただいた工芸大の皆さん、本当にありがとうございました。
そんなロボフェスではマイクロマウス・ロボトレース以外にもロボット相撲・ロボカップ・ROBO-ONEの競技が同じ会場で開催されました。
ロボット相撲とか迫力ありますよね~
今回僕はマイクロマウス・クラシックマウス競技に公式戦初お披露目のBIJELAで参加してきました。
足立法探索、エセ最短は導入されていたのでとりあえずゴールして"認定証"をもらいBIJELAをマイクロマウスにして、全日本大会の出場権を得ることが目標でした。
結果はスラローム探索とエセ最短(スラローム時の重心速度(500mm/s)が成功、エセ最短(スラローム重心速度600mm/s)は失敗という結果でした。
600mm/sの方は前日に1時間程でいれたパラメータだったのでワンチャン走ったらいいな、ぐらいの期待でしたが考えが甘かったです。
Miceとしてはフレッシュマン含め認定証貰えるかどうか微妙、といってた人たちが無事完走して全日本の切符を獲得していたのもよかったです。
特に後輩が走ったのは自分のことのように嬉しかったです。
そのほかだと、16*16の迷路見て、改めて直線優先が欲しいな~と思いました。
今後は時々現れるパスのバグとりと600スラローム調整、壁切れ・前壁補正の導入、作るだけ作って確認していない直線優先パスとそのための探索アルゴリズムの実装を目指していきます。
また部室に通い詰める日々のはじまりですね。(いや、継続)
これ身体に負担かかるし良くないんですけどね。
(最近身体がおかしいです)
まあ次の大会は学生大会になると思うのでそこ目指して頑張っていきます。
- モチベーションの話
ここからは僕個人的なモチベーションの話です。
実は今日モチベーションが上がることがあったのでそれがきっかけです。
この流れだと強い人のマウスを見たからとか、いろんな人と話したからになると思うのですが今日書くのはそれではありません。
もちろんそう意味でもモチベーションは上がりました!
もしかすると一般的な考え方なのかもしれませんが、まあ独り言的に書いていきます。
その時は「何こいつあたりまえのこと言ってんだ?」的な感じで流してもらえればと思います。
小学生くらいのころから僕のモチベーションは多くの場合
"いつか絶対見返してやる!"
でした。
何か悔しいこととか馬鹿にされたりしたときに、うまくスイッチが入るとすごくモチベーションが上がるタイプなんだと思います。
これは俗にいう負けず嫌いとは多分違うと思っていて、それよりはきっともっとネガティブなイメージなんですけど、そんなことでも自分で糧にして頑張れるならいいと思うわけです。
具体的な内容は話すつもりないですが、今日も競技とは関係ないところですごく悔しいことがあって「いつか絶対見返してやる!」という気持ちになりました。
(別に誰かにバカにされたとかがあったわけではないです。)
今まで「なんでマイクロマウスやってるの?」と言われたら答えに困っていたし、それは今も変わらないけど、今回得たモチベーションをプラスしてこれからも頑張ろうと思った、って話です。
(あ、なんやかんやマウスは楽しいと思ってはいます(知らんけど))
まあ深夜テンションで書いた話なので適当に流してください。
東日本地区大会お疲れ様でした。
みなさんのブログ楽しみにしてます。
.I
P.S. 読み返してみると「まあ」ってものすごく多用してますね。気持ち悪い...まあいいか
やったこと・やらなきゃいけないことをまとめてみた
お久ぶりです。
東日本大会まで20日を切ったということで、これからやななければいけないことについてまとめてみようと思います。
思いついたことだけを書いているので抜けがあるかもしれません。
既に終わっていること
- ハード(吸引を除く)
- 染色
- 機能確認(タイマー・ジャイロ・モータ・エンコーダー・センサー(AD変換)・スピーカー・etc)
- 台形加速
- 宴会芸
- ターンもどき(←超信地旋回が気持ち悪い←ピニオン滑り?)
- 壁制御
これからやること(JASALMAでやったやつ)
- 直進・ターンをしっかりまとめる
- スラローム
- 左手法(←いるか?)
- 座標管理
- 足立法
- 足立法最短
これからやること(JASALMAでやってない)
- 前壁補正
- 壁切れ補正
- 探索改良
- 最短経路導出改良(←できるのか?)
- 吸引
- 斜め
いかんせん初代マウスのJASALMAで経験してないところが多いので抜けもあるだろうし、どれくらい時間かかるかわかんないですが・・・
ともあれ、やらなきゃいけないことが多くあるのでコツコツやらなっきゃな~と思っております。
正直言ってこの調子でいくと夏休みがマウスで消滅しそうですヒィー(((゚Д゚)))ガタガタ
まあ折角家に迷路やチャージャーを借りてきたのでしっかり進捗を生んで合宿に参加したい所存です。
合宿までにターンとか全部終わらせて合宿中に足立法入ったらいいな・・・
そんな感じで終わったことと、これからやることでした。
以下、困ってるこや雑談
- ピニオンが滑る
今まで糸を通して圧入してたのですがどうにも滑る!ということでメタルロックで固めてみました。ちゃんと固定出来てるかはしばらく様子見です。
- 直進しない
BIJELAさんはどうしても右に曲がりながら進みたがるんですよね・・・
タイヤを押してタイヤ軸を無理やり補正するとよくなったりもするのだけど・・・
うーん、どうしたものか
個人的にはマウントにはめ込んでる、シャフト固定用のナットが斜めってるとかな気がするから、切削しなおしとかも考えてはいるけど・・・
時間も手間もかかりすぎる気がしてあまりやりたくないな
壁補正で何とかなるならいいけど壁がなくなるとずれていくの怖いからな~
まあここは考えます。
- ターンが安定しない
宴会芸とか見てると左右の回転で挙動が違ったり、跳ねたりしてたのでこれが不安要素
ピニオンが滑ってるのが原因で今は直っててくれたりしないかな~
- Gitを導入
学科の強い友人にすすめられてGit(及びGitHub)を使い始めました。
まだ最低限しか使えていないと思いますが、それでも「いいぞ~これ」という気持ちになりました。
戻せるのと変化が見れるのがいいですね。
- テストが終わった
今回は舐めプしてたせいかものすごくつらいテスト期間でした・・・
カフェイン中毒になりそうでした
友人に動画をすすめられて見てたらはまってしまった。
マウス開発に影響が出ない程度に楽しんでいきたい。
- 現役がブログ書いてくれない!
まあ自分もそんなに書いてるわけじゃないので強くは言えないけれどみんなにはもっとブログ書いてほしいなと思っておりますので、是非是非書いてください。
あ、老害の方もブログ待ってます。
ではでは、いつになく適当なお話ばかりでしたが最後までお付き合いいただきありがとうございました。
T
近況報告
お久しぶりです。
とある方から「最近ブログ更新してる人すくなくね?」と指摘されたので思い出したかのように書いていきます。
現段階でなにも書くこと決まってないし、ぱっとかいて、ぱっと投稿しするので、内容が薄いのと、読みにくいのはご容赦くださいませ。
まず初めに、マウス合宿、Miceプチ大会と参加していただいた方、お手伝いいただいた方ありがとうございました!!
次に最近の進捗についてなんですが・・・
まあ、びっくりするくらい何もないですΣ(゚Д゚)
プチ大会で動いてたらいいな~とか幻想だったらしいです。
そんな新作のBIJELAさんなんですが、すべての機能の動作確認は終わり、走行系の関数を作成してます。
が、台形加速の理論値計算に4日も5日もかけてるポンコツ具合ですよ、ほんとに...
ここで苦しんだ理由の一つにコンパイラの最適化があるらしいです。
フラグが立つまでwhile文で待機しようとしてたんですけど、この中にデバッグ用に「LEDを光らせる」を記述してると動くのに、これをコメントアウトすると動かなくなったり、この動作を関数化するとダメだったり・・・
なのでver4.2というとっても古いe2studioのバージョンの更新をするとともに、最適化のレベルを1つ下げて最弱モードにしました。
これによって意図する動作になりました。
よくよく考えてみると去年のJASALMAで発生した小さなバグ(?)もこういったところが原因だったりするのかなと、思いました。(まあ、知らんけど)
他には先輩に話を聞きながら、C言語のポインタとか構造体とか勉強してます。
いや、これが難しい、
今までゴリゴリのパワープレイばっかりできれいなコードを書いてこなかったので今回は美しくかけたらいいな~と思ってます。(どうせ後々汚くなるんだけど、最初くらいは・・・ね?)
あ、そうだ、忘れてました。染色は用法・容量を守って正しく使いましょう。
さもなくば思ってた色にならないでしょう
例えばネイビーが黒になったりね
マウスの話はこのくらいしか書くことないかな~?
早く三角加速導入して、モータ回していきたいなと思いますよ、ほんとに
以下雑談
- 知り合いにブログ書いててめっちゃ面白く文章書く人がいて、文才だな~と思ってるんですけど、すごく憧れます。どうやったらあんなに面白く書けるのか...
- 最近すごくバカになってきててやばい!なんかこう、病んでるとかじゃないんですけど、単純に「頭悪いな」と思うことが多くて、「もっとできると思ってたんだけどな~」と感じる日々です。もっと頑張らねば!
- 夏休み、特にロックアウト期間どうしようか。迷路持ってかいるのはしんどいし、誰か金町済みの友達の家に押しかけようかしら
- それに伴って(?)Lipoの充電器欲しい。買うか~?
- 新入生の進捗に殺されてます。去年の自分より全然はやくてすごいな~という気持ち
- やっと前期のテスト終わったのに、もうすぐテスト・・・テストが8月初めで終わったらロックアウト期間、その後10日でパシフィコ横浜...は~、きつい
- みんな頑張っていこうな、ブログ期待してます!
以上!
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